A. Wibowo, B. ., L. ., and F. Fathurrahman, “IMPLEMENTASI ALGORITMA BREADTH FIRST SEARCH DAN OBSTACLE DETECTION DALAM PENELUSURAN LABIRIN DINAMIS MENGGUNAKAN ROBOT LEGO”, Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi, vol. 4, no. 1, pp. 15–22, May 2012.