W. Jatmiko, M. S. Alvissalim, A. Febrian, and D. R. Y.S., “METODE LOKALISASI ROBOT OTONOM DENGAN MENGGUNAKAN ADOPSI ALGORITMA HEURISTIC SEARCHING DAN PRUNING UNTUK PEMBANGUNAN PETA PADA KASUS SEARCH-AND-SAFE”, Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi, vol. 2, no. 2, pp. 114-123, May 2012.