A. Wibowo, B. ., L. ., and F. Fathurrahman, “IMPLEMENTASI ALGORITMA BREADTH FIRST SEARCH DAN OBSTACLE DETECTION DALAM PENELUSURAN LABIRIN DINAMIS MENGGUNAKAN ROBOT LEGO”, Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi, vol. 4, no. 1, pp. 15-22, May 2012.